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正当防卫是指为了保护国家、公共利益、本人或他人的人身、财产等权利，免受正在进行的不法侵害而采取的制止行为。其成立需满足起因、时间、意思、对象和限度五大条件。防卫行为需针对现实存在的不法侵害，且必须在侵害正在进行时进行。防卫者无需特定防卫意图，但对象必须针对不法侵害人本人。防卫手段需具有必要性和相当性，过度防卫则可能构成防卫过当。对于严重危及人身安全的暴力犯罪，防卫行为造成伤亡不负刑事责任。