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事实认识错误涉及行为人对客观事实的主观认识与客观事实不一致的情况。主要类型包括对象错误、打击错误和因果关系错误。对象错误指行为人误认行为对象，但不影响犯罪故意的成立。打击错误涉及行为人对预定目标和实际侵害对象的偏差，处理上存在具体符合说和法定符合说两种观点。因果关系错误则涉及行为人对因果关系流程的认识错误，包括狭义的因果关系错误、结果的推迟发生和结果的提前实现。对于不同犯罪构成间的认识错误，应分别分析各罪的构成要件。

法律认识错误与事实认识错误是刑法中的两种认识错误。事实认识错误针对构成要件事实，排除犯罪故意；法律认识错误针对刑法禁止性，可能排除责任，取决于有无违法性认识可能性。自然犯中，法律认识错误一般不阻却责任；法定犯中，若听信有权机关正式答复导致错误，可能阻却责任。行为与责任需同时存在，原因自由行为是例外。