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犯罪故意是明知行为会发生危害社会的结果，并希望或放任其发生。它由认识因素和意志因素构成，需区分刑法上的故意与生活、行政违法的故意。成立犯罪故意需主客观相一致，包括内容（行为人特征、行为危险性、行为对象存在、危害结果）和时间上的一致性。故意分为概括故意和择一故意，前者对结果确定但对象不确定，后者在两个结果中确定会发生一个但不确定是哪个。

事实认识错误涉及行为人对客观事实的主观认识与客观事实不一致的情况。主要类型包括对象错误、打击错误和因果关系错误。对象错误指行为人误认行为对象，但不影响犯罪故意的成立。打击错误涉及行为人对预定目标和实际侵害对象的偏差，处理上存在具体符合说和法定符合说两种观点。因果关系错误则涉及行为人对因果关系流程的认识错误，包括狭义的因果关系错误、结果的推迟发生和结果的提前实现。对于不同犯罪构成间的认识错误，应分别分析各罪的构成要件。

本文详细阐述了罪过形式的区分，包括直接故意、间接故意、过于自信的过失、疏忽大意的过失、意外事件和不可抗力。通过表格和示例，清晰展示了各种罪过形式的认识因素和意志因素，以及它们之间的区分标准和常见错误。文章还通过路线图的方式，直观呈现了罪过形式的区分路径。